Vu que j'ai reçu quelques questions en messages privés, je réponds ici.
RTAI ajoute au noyau un ordonnanceur temps réel à priorités fixes. Ce noyau auxiliaire traite directement les tâches temps réel et délègue les autres tâches au noyau LINUX, considéré comme la tâche de fond de plus faible priorité.
Quand une interuption est reçue par le système, RTAI regarde si une des tâches temps réel en a besoin, si ce n'est pas le cas, l'IT est redistribuée au noyau.
Cela implique que l'on a deux espaces dans lesquels on peut programmer :
- L'espace temps réel (équivalent à la programmation de driver dans le noyau), dans lequel il est facile de crasher le noyau.
- L'espace utilisateur, hors temps réel.
Il y a des canaux de communication entre les deux espaces.
RTAI offre cependant la possibilité de faire du temps réel dans l'espace utilisateur, il y a simplement un peu plus de temps de propagation car il y a plusieurs couches logiciels à traverser. L'avantage est qu'on dispose des protection de l'espace utilisateur et qu'il est plus compliqué de faire planter le noyau. On utilise donc l'espace utilisateur en debug et on déploi dans l'espace kernel temps réel.
Article à lire :
http://pficheux.free.fr/articles/l [...] e4_img.pdf
Message édité par Combi_A_Vendre le 11-09-2005 à 10:41:19