Je viens du monde Windows, je trouve Arcobat Reader 6 très bien. Sous Linux, effectivement xpdf est correct, mais pas aussi complet qu'Acrobat. Par exemple, Acrobat est capable d'afficher des vignettes des pages du PDF, pas XPDF.
Pour KPDF, c'est pas très concluant chez moi (pb de polices de caractère).