C++

Point at orientation (quaternion)

Recherche :

Mot : Pseudo : Filtrer
Bas de page
Auteur	Sujet : Point at orientation (quaternion)

spinzero

Bonjour à tous

J'essaie de comprendre comment utiliser un quaternion (NxQuat de PhysX) pour qu'un objet A pointe vers B...

Pour l'instant A pointe vers B seulement sur le plan axial X-Z :

Code :

NxVec3 vA= actorA ->getGlobalPosition();
NxVec3 vB= actorB->getGlobalPosition();
NxVec3 pPitch(0,1,0);
NxVec3 vDir = vA - vB;
vDir.normalize();
NxVec3 vC;
vC.cross(vDir, pPitch);
vC.normalize();
NxReal pRad = 0;//vC.dot(pPitch);
NxQuat q(pCross, pRad) ;
q.normalize();
NxMat33 pRot;
pRot.fromQuat(q);
actorA ->setGlobalOrientation( pRot);

...à première vue A semble tourner dans la bonne direction mais en déplacant B autour de A
je me rends compte que ce dernier fait 2 tours au lieu de 1 !?

Si la démarche est bonne, comment pourrais-je diviser mon angle de rotation ?

merci :ange:

Publicité

bjone

Insert booze to continue

2 tours au lieu de 1 ?

bjone

Insert booze to continue

Si c'est A qui doit s'orienter vers B, ce serait pas plustôt vDir = vB - vA ?

Et ce serait pas le deuxième constructeur qu'il te faudrait ?

NxQuat (const NxReal angle, const NxVec3 &axis)
creates from angle-axis representation

Et non celui que tu utilises:
NxQuat (const NxVec3 &v, NxReal w=0)
copies xyz elements from v, and scalar from w (defaults to 0).

~~Un NxQuat( 0, (vB-vA).normalize() ) ça donne quoi ?~~

vDir = vB - vA
vSide = vDir ^ Up
vFront = vCross ^ Up

Angle = acos( vFront.dot( vDir )
NxQuat( Angle, vSide )

Ça donnerai pas ce que tu veux ? (attention à normaliser où il faut )

Message cité 1 fois
Message édité par bjone le 20-07-2010 à 17:47:52

spinzero

Salut bjone

bjone a écrit :

possible :whistle:

bjone a écrit :

vDir = vB - vA
vSide = vDir ^ Up
vFront = vCross ^ Up

Angle = acos( vFront.dot( vDir )
NxQuat( Angle, vSide )

Autrement dit ?:

Code :

...
vB = mB.getGlobalPosition();
vA.normalize();
vB.normalize();
NxVec3 vDir = vB - vA;
NxVec3 Up(0,1,0);
NxVec3 vCross;
vCross.cross(vDir, Up);
vCross.normalize();
NxVec3 vSide = vDir ^ Up;
NxVec3 vFront = vCross ^ Up;
pRad = acos( vFront.dot( vDir ) );
pAngle = NxMath::radToDeg( pRad );
NxQuat q;// ~~( pRad, vSide );~~
q.fromAngleAxis( pAngle, vSide );
q.normalize();
NxMat33 pOrient;
pOrient.fromQuat(q);

Citation :

Ça donnerai pas ce que tu veux ? (attention à normaliser où il faut )

A s'oriente bien dans les 3 dimensions mais ne pointe pas exactement vers B
Quand B tourne autour de A (en XZ), ce dernier pointer vers B uniquement dans un quart de cercle sur le pane X-Z, alors que pour le reste il se dresse en Y ..comme s'il pivotait dans le 1/4 d'une sphère imaginaire (en XYZ) :sweat:

ps: hum, 1ere fois que j'utilise ^, comment se comporte ce xor avec vDir et Up ?

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sinon je crois avoir trouvé une bonne explication de Minorlogic http://www.euclideanspace.com/math [...] rlogic.htm
mais j'ai un doute sur le transcription (PhysX) de la ligne //A avec len_squared()
...en //B avec ()distanceSquared() ?
...ou en //C avec magnitudeSquared() ??

Est que le carré de la longueur d'un vecteur correspond au carré de sa magnitude ?

Code :

angleBetween(NxVec3 v1,NxVec3 v2)
{
NxReal d = v1.dot(v2);
NxVec3 axis = v1;
axis.cross(v1);
//A) src NxReal qw = Math.sqrt(v1.len_squared()*v2.len_squared()) + d;
//B)
NxReal qw = sqrt(v1.distanceSquared(v2)) + d;
//C)
NxReal qw = sqrt(v1.magnitudeSquared()*v2.magnitudeSquared()) + d;
if (qw < 0.0001) { // vectors are 180 degrees apart
//src return (new sfquat(0,-v1.z,v1.y,v1.x)).norm;
NxVec3 vD(-v1.z,v1.y,v1.x);
NxQuat q(vD, 0.0 );
q.normalize();
return q;
}
NxQuat q(axis, qw );
q.normalize();
return q;
}

...en essayant les 2 solutions, ça ne fait pas l'affaire non plus :??:

Voilou,
j'espère ne pas trop brouiller le problème avec ces 2 tentatives merci

Message édité par spinzero le 21-07-2010 à 10:11:12

bjone

Insert booze to continue

^ c'est un symbole papier utilisé pour le produit vectoriel, enfin de ce qui me reste de mes cours de méca
(bon tu me diras, pour le .dot j'aurai pu utiliser . ou X )

En fait mon idée devait être fausse :whistle:

Message édité par bjone le 21-07-2010 à 12:29:41

FORUM HardWare.fr

Programmation

C++

Point at orientation (quaternion)

Sujets relatifs
[RESOLU] probleme d'espace et de point dans une recherche	unicité d'une courbe de HIlbert en 3D a partir du motif initial
Question d'orientation !?	[Scilab] Point coloré
QPid point to point	[resolut]remplacer des point virgule par des virgule ?
Tri vecteur de point 3D par abscisse	[ VB ] numericupdown point/virgule
création d'un programme générant des nuages de point, et histogrammes	Insérer point virgule dans un fichier
Plus de sujets relatifs à : Point at orientation (quaternion)

Page générée en 0.060 secondes