Alegro, SDL sont des librairie qui regroupe tout ce qui est gestion du graphisme/son/périph
OpenGL s'occupe uniquement de la 3D, independament du système de fenétrage.
Il n'y a pas d'implementation OpenGL libre, mais un clone: MesaGL. Nvidia livre une implementation OpenGL avec ses drivers (mais en closed source). Xfree4 supporte pas mal de carte (Matrox, 3dfx etc...).
Donc si tu veux faire de la prog OpenGL (de la 3D quoi) il te faut au moins:
Les lib de dev de MesaGL (ds ta distrib)
Xfree > 4
Et les drivers de ta carte. J'ai testé Nvidia et Matrox, et ls deux sont bien stable maintenant (XFfree 4.1 mini pour Matrox).
Ensuite un wrapper pour opengl est bien utile car la prog X vaut mieux éviter. Je te conseille chaudement GLUT, bien plus simple au depart que SDL ou allégro, bien que bcp plus limité.
Tu trouvera toute les info sur www.opengl.org