Si. Quand tu as installé lilo, il a du te le proposer. Sinon fais une recherche sur google, ça ne doit pas être trop dur de trouver un tuto.
Par contre, ça n'est pas normal que le bootloader de winxp ne se lance pas : d'après ce que tu as dit, tu n'as pas touché lors de l'install au hda qui est en master donc ton installation n'a rien du changer dessus. Si tu veux récupérer ton mbr de winxp, utilise le cd de boot de winxp.
Pour récupérer lilo ou grub après une install de winxp qui m'a bousillé le mbr, j'utilise une knoppix (ça pourrait ptet te servir dans ton cas).