Attention, il ya 2 etapes distinctes quand tu bootes un linux. (dans le cas ou tu n'utilises pas un ramdisk, mais bon ca change pas grand chose).
D'abord le bootloader lance le noyau, qui s'initialise et affiche tout un tas de truc, notamment les differents peripheriques detectes.
Ensuite le noyau tente de monter la partition racine et de lancer le binaire /sbin/init par defaut. (C'est precisement a ce moment la que tu ramasses un kernel panic si ta conf lilo/grub est boisee). Si il arrive a monter le / c'est ensuite le processus init qui prend le relais et qui va lancer tous les services, eventuellement fournir du hotplug, lancer un ssh, un X, tout ca.
Donc pour en revenir a ton probleme, autant pour l'init, selon la distrib il y a moyen d'avoir un peu de couleur (sous gentoo par exemple), et si tu veux tu peux aller editer les scripts associes pour en rajouter, autant les messages du kernel en lui-meme, je crois pas qu'on puisse modifier leur couleur de facon simple (= a moins d'aller trifouiller dans les sources du noyau le code de printk() et de recompiler).