Bonjours, je n'arrive pas à réaliser ce problème de mécanique statique et je voudrais que quelqu'un m'aide .
Merci beaucoup et d'avance .
A +. Et bonne chance.
on propose d'étudier la pince à préhension d'un robot manipulateur utilisé dans un centre de montage automatisé
1fonctionnement
la pince est à commande pneumatique. Elle permet de manipuler aussi bien des pièces cylindriques que prismatiques grâce à des machoires 3 et 3'.
Le piston 7 d'un vérin double effet provoque la translation de la crémaillière 6. Cette crémaillère actionne les secteurs dentés 5 et 5' qui, en pivotant autour des axes b et b' de diamètre 6 mm, provoque grâce au biellette 4 et 4' le déplacement des mâchoires 3 et 3'.
La fermeture des mâchoires provoquées par l'action de l'air comprimé sur le piston, assure le serrage de la pièce
2Statique
Objectif: déterminer le débit d'air a fournir au vérin pour assurer la fermeture comme indiquée par une étude cinématique préalable.
Hypothèses et modélisation:
La pince est dans la phase de préhension
on néglige le frottement dans les articulations A,B,C,E,F
Le poids des pièces constituant la pince ainsi que celui de la pièce à manipuler seront négligés devant les efforts en jeu
L'effort de serrage est fixé a : F3/2= F'3/2=150 N
L'ensemble est ramener à un problème plan et du fait de la symétrie qui subsiste, on étudiera que la moitié de cette pince
3 questions
3.1 démontrer que F8/2 est normale à la surface de 8*
3.2 déterminer les efforts sur la mâchoire 3*
Isoler chaque pièces en commençant par les systèmes à deux forces
Pour chaque pièces
Isoler la pièce
modéliser les forces
faire le tableau bilan
ecrire les conditions d'équilibre
pour les systèmes à trois forces
déterminer le point concourt
faire la dynamique des forces
3.3 déterminer les efforts sur 5*
Isoler chaque pièces en commençant par les systèmes à deux forces
Pour chaque pièces
Isoler la pièce
modéliser les forces
faire le tableau bilan
ecrire les conditions d'équilibre
pour les systèmes à trois forces
déterminer le point concourt
faire la dynamique des forces
3.4 le vérin (6, 7, 1) étant reprèsenter figure 3, la pression disponible étant de 6 bars, déterminer le diamètre D1 théorique du piston ( rappel P=F/S)
3.5 en prenant VA6/1=1 m/s, déterminer le débit instantané de l'air.
on donne:
Débit = volume / temps= (surface x déplacement)/temps = surface x vitesse
avec surface en m2
vitesse en m/s
Vous exprimerai le débit en litre /seconde (conversion des m3/s en l/s)
* résolution graphique
