Les vob sont les flux vidéo+audio en Mpeg2 (multiplexés donc) trançonnés en part (souvent de 0,99go chacune, enfin ça dépend).
Le IFO contiennent des infos liés à la lecture du dvd, aux menus, sous-titres, protection aussi il me semble, etc.
Les BUP... permets-moi d'être très approximatif et au besoin de dire faux, tu n'as qu'à considérer que c'est comme les BUP (sauf qu'en fait non, mais bon, passons).
Si c'est une copie exacte de ton dvd que tu cherches, sans rien y changer, je ne pense pas que ce soit très compliqué. Par contre n'utilisant pas Nero Expres, hum, je me borne à te donner la théorie :
Il faut tout simplement garder ta structure telle quelle : chaque vob/ifo/bup, tous étant dans un répertoire "VIDEO_TS" (conserve les MAJ).
Et à côté un dossier "AUDIO_TS" (qui est vide).
Et tout graver comme un DVD-VIDEO, pas comme un dvd de données.