les dernières versions de php favorisent la sécurité en abandonnant les variables globales (voir php.ini)
$HTTP_GET_VARS, $HTTP_POST_VARS, $HTTP_COOKIE_VARS deviennent des standards, tu ne pourras plus accéder aux variables passées par l'url, récupérées d'un formulaire, ni issues d'un cookie directement par leur nom.
Pour ton problème :
<?php
echo "Titre <input type='text' name='titre' value=\"$titre\">"
?>
ou
<?php
echo "Titre <input type='text' name='titre' value='$titre'>"
?>
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