Salut !
Tu peux passer le concours l'année de ta terminale sans passer par l'année de prépa.
Mais comme le concours demande de l'entrainement (tests psychotechniques, logiques, culture générale etc.), un peu comme le permis de conduire, il n'est pas rare de le rater la première fois.
Tu pourras alors suivre une prépération à ces concours.
Je te conseille d'aller voir sur www.infirmiers.com, où tu touvera plein d'info sur le concours, les écoles, le métier d'infirmier...
Bon courage !